#include "bsp_init.h"
#include "robot.h"
#include "robot_def.h"

#include "chassis.h"
#include "gimbal.h"
#include "shoot.h"
#include "robot_cmd.h"

void RobotInit()
{  
    // 关闭中断,防止在初始化过程中发生中断
    // 请不要在初始化过程中使用中断和延时函数！
    // 若必须,则只允许使用DWT_Delay()
    __disable_irq();
    
    BSPInit();
   
    RobotCMDInit();
    GimbalInit();
    //ShootInit();
    ChassisInit();

    __enable_irq();
}

void RobotTask()
{
    RobotCMDTask();
    GimbalTask();
    //ShootTask();
    //ChassisTask();
}
